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1、 SIMATIC S7 系列PLC：S7-200、S7-1200、S7-300、S7-400、ET-200

2、 逻辑控制模块 LOGO！230RC、230RCO、230RCL、24RC、24RCL等

3、 SITOP直流电源 24V DC 1.3A、2.5A、3A、5A、10A、20A、40A可并联.

4、HMI 触摸屏TD200 TD400C K-TP OP177 TP177,MP277 MP377,

 SIEMENS 交、直流传动装置

1、 交流变频器 MICROMASTER系列：MM420、MM430、MM440、G110、G120.　　　　　　　　　

MIDASTER系列：MDV

2、全数字直流调速装置 6RA23、6RA24、6RA28、6RA70、6SE70系列

SIEMENS 数控 伺服

SINUMERIK:801、802S 、802D、802D SL、810D、840D、611U、S120

“信誉**，客户至上”是公司成立之初所确立的宗旨，在公司领导的严格要求和员工们不折不扣地贯彻执行下发展延续至今。“假一罚十”一直是我公司的主动承诺。

为避免由于设定值变化而导致微分作用激活引起输出发生阶跃变化或跳变，对此方程进行

了改进，假定设定值为常数 (SP n = SP n-1 )。 这样，将计算过程变量的变化而不是偏差的

变化，如下所示：

MD n = K C * (T D / T S ) * ((SP n - - PV n ) - - (SP n-1 - - PV n-1 ) ))

或：

MD n = K C * (T D / T S ) * (PV n-1 - - PV n ) )

其中：

MD n 采样时间 n 时回路输出的微分项值

K K C 回路增益

T T S 回路采样时间

T T D 回路的微分周期（也称为微分时间或速率）

SP n 采样时间 n 时的设定值

SP n-1 采样时间 n - 1 时的设定值

PV n 采样时间 n - 1 时的过程变量值

PV n-1 采样时间 n - 1 时的过程变量值

必须保存过程变量而不是偏差，供下次计算微分项使用。 在**次采样时，PV n - 1 的值

初始化为等于 PV n 。

选择回路控制的类型

在许多控制系统中，可能只需使用一种或两种回路控制方法。 例如，可能只需要使用比

例控制或比例积分控制。 可以通过设置常数参数值来选择所需的回路控制类型。

如果不需要积分作用（PID 计算中没有“I”），则应为积分时间（复位）指定无穷大值

“INF”。 即使没有使用积分作用，积分项的值也可能不为零，这是因为积分和 MX 有初始

值。

如果不需要微分作用（PID 计算中没有“D”），则应为微分时间（速率）指定值 0.0。

如果不需要比例作用（PID 计算中没有“P”），但需要 I 或 ID 控制，则应为增益指定值

0.0。 由于回路增益是计算积分项和微分项的方程中的一个系数，如果将回路增益设置为

值 0.0，计算积分项和微分项时将对回路增益使用值 1.0。

7.9.3 转换和标准化回路输入

一个回路有两个输入变量，分别是设定值和过程变量。 设定值通常是固定值，例如汽车

巡航控制装置上的速度设置。 过程变量是与回路输出相关的值，因此可衡量回路输出对

受控系统的影响。 在巡航控制示例中，过程变量是测量轮胎转速的测速计输入。

设定值和过程变量都是实际值，其大小、范围和工程单位可以不同。 在 PID 指令对这些

实际值进行运算之前，必须将这些值转换为标准化的浮点型表示。

**步是将实际值从 16 位整数值转换为浮点值或实数值。 下面的指令序列显示了如何将

整数值转换为实数值。

ITD AIW0, AC0 //将输入值转换为双字

DTR AC0, AC0 //将 32 位整数转换为实数

下一步是将实际值的实数值表示转换为 0.0 到 1.0 之间的标准化值。 下面的公式用于标

准化设定值或过程变量值：

R R Norm = ((R Raw / Span) + Offset)

其中：

R R Norm 实际值的标准化实数值表示

R R Raw 实际值的非标准化或原始实数值表示

偏移 对于单极性值为 0.0

对于双极性值为 0.5

跨度 *大可能值减去*小可能值：

对于单极性值为 27,648（典型值）

对于双极性值为 55,296（典型值）

下面的指令序列显示了如何标准化 AC0 中的双极性值（其跨度为 55,296），该指令序列

是前一指令序列延续：

/R 55296.0, AC0 //标准化累加器中的值

+R 0.5, AC0 //将值转换到 0.0 到 1.0 之间

MOVR AC0, VD100 //将标准化值存储在回路表中