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*** 备件 *** SIMATIC S7-200 CN，数字输入端 EM 221，仅用于 S7-22X CPU， 8数字输入，24V DC，源型输出（P schaltend）/漏型输出（M schaltend） 此 S7-200 CN 产品 只具有 CE 认证
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流程三：3，客户收到报价单并确认型号无误后订购产品
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一、实验设备介绍
(1) 西门子S7-200SMART系列PLC，CPU型号为ST20。
(2) XYZ轴平台一套，该平台有三个步进驱动器，三套电机配合丝杆，在本例子因ST20型号的CPU只支持2轴高速脉冲输出，所以只驱动X轴和Y轴。实验平台如下图所示：
注：定义往电机方向移动为正方向，丝杆的逻辑为4mm，步进驱动的细分设置为3200个脉冲一转。
CPU输出端Q0.0和Q0.2分半为X轴的脉冲和方向信号，Q0.1和Q0.7位Y轴的脉冲和放信号，步进驱动器有PLC的接线图如下所示：
二、走圆轨迹算法说明
西门子S7-200SMART系列PLC不支持圆弧插补功能，所以需要自己根据算法进行计算后分别驱动X轴和Y轴的移动从而来实现画圆功能
要驱动XY轴画圆，可采用极限逼近法，把画圆弧变成画线段，如下图所示左侧为六等分，角度a=30°，右侧为十二等分，角度a=15°。
从上图中可以看出，当等边多边形的边越多时，则多边形的轨迹就越和圆相近，所以当角度a足够小时，则得到的多边形轨迹就越与圆接近。
根据以上分析需要完成画圆功能，我们需要知道“圆心坐标值”、“圆的半径”、“画圆的速度”，然后根据分为三部分来实现：
(1)画笔移动到圆上
把XY轴分别回原点，回原点后的位置默认为XY平面坐标的原点，然后由原点移动到圆心坐标，如下图所示1#点为圆心，2#点为圆上点。
假设1#点的坐标为(X1，Y1)，速度为V，则X轴移动的距离为X1，Y轴移动的距离为Y1。根据勾股定理可计算出原点到圆心的距离“Y(0→1)”、X轴移动速度“VXaxis”和Y轴移动速度“VYaxis” ，计算公式如下所示：
当画笔到达1#点后，然后Y轴不动，X轴以V的速度移动半径R的距离到达圆上2#点位置，假2#点的坐标为(X2，Y2)
(2)画笔开始画圆
画笔从2#点位置开始移动画圆，假设下个圆上的点为3#点，坐标为(X3,Y3)，从圆心到3#点和从圆心到2#点的角度为a，如下图所示：
根据三角函数可计算出3#点的坐标(X3，Y3)的值分别为：
X3=Cos(a)*R X1，Y3=Sin(a)*R Y1
根据勾股定理可计算出XY轴要移动的距离 “Y(2→3)”的值。X轴移动速度“VXaxis”和Y轴移动速度“VYaxis” ，计算公式如下所示：
注：此时X2和Y2为X轴和Y轴的当前位置，X3和Y3为X轴和Y轴要移动的目标位置,速度需要取**值。
同理：当画笔到达3#点后，角度变为2a，则对应的圆上点为4#点，坐标为(X4，Y4)，如下图所示：
根据三角函数可计算出4#点的坐标(X4，Y4)的值分别为：
X4=Cos(2a)*R X1，Y4=Sin(2a)*R Y1
根据勾股定理可计算出XY轴要移动的距离 “Y(3→4)”的值。X轴移动速度“VXaxis”和Y轴移动速度“VYaxis” ，计算公式如下所示：
注：此时X3和Y3为X轴和Y轴的当前位置，X4和Y4为X轴和Y轴要移动的目标位置，速度需要取**值。
依次下去，每走完一次后，角度自加一次，当角度值大于360°时，则认为画圆完成。
三、PLC程序设计
根据分析，对于S7-200SMART系列PLC的程序设计主要分为“运动向导的组态配置”、“初始与会原点程序”、“速度计算程序”、“开始画圆程序”
(1)初始化和回原点
(2)速度换算程序
(3)画圆程序
子程序内部程序
四、实验效果展示
（技成培训网原创，作者：曾鑫
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现场服务是指工程师到达客户现场提供安装指导、运行调试、维护维修、故障清除、技术升级等服务。
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返厂维修服务是指客户将故障装置以“门到门”的方式发送到指定维修中心进行维修。 与现场服务相比，返厂维修服务的费用更加低廉， 主要适合小尺寸的装置（大尺寸的装置在实验室内无法完成带载试验）。
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我们在国内拥有工业业务领域产品备件库，可以随时为您提供主流产品的备件。通过选择快捷专业的物流运输，可以*大限度地确保备件准确快速地送达客户手中。
1模块化中型PLC 系统，满足中、小规模的控制要求
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2、PLC选型匹配较复杂，请客户务必确认核实好型号参数货期等问题后在进行采购，
卖家不承担因买家选型误差造成的任何损失。
3、选型提示：目前西门子规定S7-300部分CPU和扩展模块需要连同前联接器一同销售，具体型号以
西门子规定为准，网上报价均不含前联接器价格，需要连同销售的另加前连器价格。
4、特别提示：S7-300系列PLC型号升级换代较快，所以产品图片为示例图片，参数属性为大体概述，
故仅供参考，具体以西门子*新选型样本对应产品参
数描述和西门子实物为准。
