浔之漫智控技术(上海)有限公司
西门子模块代理商
西门子代理商西门子CPU1211C可编程控制器

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如何利用PLC来实现机械手的搬运动作?

简易机械手结构图如图所示


M1为控制机械手左右移动的电动机

M2为控制机械手上下升降的电动机

YV线圈用来控制机械手夹紧防松

SQ1为左到位检测开关

SQ2为右到位检测开关

SQ3为上到位检测开关

SQ4为下到位检测开关 

SQ5为工件检测开关






简易机械手的控制要求如下:
机械手要将工件从工位A移到工位B 处;


机械手的初始状态(原点条件)是机械手应停在工位A的上方,SQ1、SQ3均闭合;

若原点条件满足且SQ5闭合(工件A处有工件),按下启动按钮,机械手按“原点→下降→夹紧→上升→右移→下降→防松→上升→左移→原点”的步骤工作。




动作图编程前理顺动作如何转移:





定义符号表:





硬件的接线图:





满足所有动作的程序如下:




一大堆梯形图看着真是眼花缭乱,不用担心我们一段一段分析分析这个机械手是如何工作的!

其实这个图没有那么多的并行分支,所以转移起来逻辑非常简单!








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