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以西门子为例，PLC的结构组成包括中央处理器模块、信号模块、信号模块、信号模块、接口模件、通信处理机、电源组、编程设备等，
1.中央处理器模块
CPU模块主要由微处理器(CPU芯片)和存储器组成。在PLC控制系统中，CPU模块相当于人的大脑和心脏。它不断收集输入信号，执行用户程序，并刷新系统的输出。内存用于存储程序和数据。S7-300/400简称CPU模块为CPU。
2.信号模块
输入模块和输出模块简称I/O模块，开关输入输出模块简称DI模块和DO模块，模拟输入输出模块简称AI模块和AO模块，统称信号模块。信号模块是系统的眼、耳、手、脚，是外部现场设备与CPU模块之间的桥梁。
输入模块用于接收和采集输入信号，开关输入模块用于接收来自按钮、选择开关、数字dip开关、限位开关、接近开关、光电开关、压力继电器等的开关输入信号。模拟输入模块用于接收电位计、测速发电机和各种变送器提供的连续变化的模拟电流和电压信号，或者直接接收热敏电阻和热电偶提供的温度信号。
开关输出模块用于控制接触器、电磁阀、电磁铁、指示灯、数显装置、报警装置等输出装置，模拟输出模块用于控制电动调节阀、变频器等执行机构。
CPU模块内部工作电压一般为DC 5V，而PLC外部输入输出信号电压一般较高，如DC 24V或交流220V。从外部引入的峰值电压和干扰噪声可能会损坏中央处理器模块中的组件或使可编程控制器无法正常工作。在信号模块中，光耦合器和小型继电器用于将PLC的内部电路与外部输入和输出电路隔离。除了传输信号，信号模块还具有电平转换和隔离功能。
3.信号模块
为了增强可编程控制器的功能，扩大其应用领域，减轻中央处理器的负担，可编程控制器制造商开发了各种功能模块。主要用于完成一些对实时性和存储容量要求较高的控制任务，如高速计数、位置控制、闭环控制等。
4.接口模件
中央处理器模块所在的机架称为中央机架。如果一个机架不能容纳所有模块，可以添加一个或多个扩展机架。接口模块(简称IM)用于实现中心机架和扩展机架之间的通信。
5.通信处理机
通信处理器(简称CP)用于PLC之间、PLC与远程I/O之间、PLC与计算机及其他智能设备之间的通信。S7-300/400可以连接到各种通信网络，CP也用于点对点通信。CPU模块集成了MPI通信接口，部分CPU模块还集成了其他通信接口。
6.电源组
电源模块(简称PS)用于将输入交流220伏电源或DC 24V电压转换为稳定的DC 24V和DC 5V电压，供其他模块和输出模块的负载使用。
7.编程设备
S7-300/400一般使用安装有编程软件STEP 7的个人计算机作为编程设备，可以生成和编辑各种文本程序或图形程序。程序编译后，可以下载到PLC，也可以将PLC中的程序上传到计算机。该软件还具有网络和硬件配置、参数设置、监控和故障诊断等功能。
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接地电缆的目的无非是为了安全和防止干扰，给西门子PLC接地的目的主要是抑制附加在电源及输入、输出端的干扰，所以说正确的接地系统是PLC控制系统抗电磁干扰的重要措施之一。接地方式有浮地方式和直接接地方式，对于PLC控制系统应采用直接接地方式。
①使用正确的导线，确保线径适合承载所需电流:西门子S7-1200 CPU和SM模块连接器接受线径为0.3-2 mm2(14-22AWG);SB信号板连接器接受0.3-1.3mm2(16-22AWG)的线径。
②高能快速开关的交流线、DC线与低能信号线、通信电缆分开，接线的中性线或公共线始终与相线或信号线配对。
③所有接地线应尽可能短，并应使用2mm2(14AWG)等大线径。
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