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FM351简易定位控制模块。FM351简易定位控制模块实质上是一种位置测量模块，模块本身并不能输出位置控制所需要的位置指令(给定脉冲)或速度模拟量信号，因此不能对运动轴的速度、位置进行实际的控制，速度、位置控制功能需要通过外部控制装置(如伺服驱动器、变频器等)完成。
FM351模块具有完善的测量与检测功能，每一控制轴都配置有4输入/4输出及一个编码器输入接口，可以连接DC5V差分编码器、DC24V/HTL编码器与SSI**编码器。模块可对2个运动轴的实际位置进行测量与到位判别，并通过每轴4点开关量输出信号，按照不同的定位控制要求，输出快速、慢速、正向运动、反向运动信号。
FM351简易定位控制模块的硬件、软件功能可以与手动操作连续进给、回参考点操作、多点定位、多点单向定位控制模式相适应，并输出相应的控制信号。
通过PLC程序或者参数配置，模块可以进行现行实际位置值、运动轴原点、软件限位、到位环宽度、停止位置、速度监控、定位点监控等参数的设定。
FM352电子凸轮控制器。FM352是一种用于S7-300PLC进行简易定位控制的特殊功能模块，模块具有一个位置测量输入通道、4点开关量输入与13点开关量输出。通过对FM352模块的参数的设定与编程，FM352可以在要求的位置范围内输出相应的开关量信号，以控制外部的液压、气动等元件的动作，其功能可以替代传统的机械凸轮控制器。
FM352本身不能输出直接用于位置控制的指令脉冲或速度模拟量信号，轴的位置与速度的控制需要通过外部控制装置实现。
FM352通过编程与参数的设定可以定义*大到128组凸轮，可以组合的凸轮轨迹*大为32种，其中13 种轨迹可以直接通过FM352的开关量输出点输出。
输入采样
在输入采样阶段，PLC以扫描方式依次地读入所有输入状态和数据，并将它们存入I/O映象区中的相应得单元内。输入采样结束后，转入用户程序执行和输出刷新阶段。在这两个阶段中，即使输入状态和数据发生变化，I/O映象区中的相应单元的状态和数据也不会改变。因此，如果输入是脉冲信号，则该脉冲信号的宽度必须大于一个扫描周期，才能保证在任何情况下，该输入均能被读入。
用户程序执行
在用户程序执行阶段，PLC总是按由上而下的顺序依次地扫描用户程序(梯形图)。在扫描每一条梯形图时，又总是先扫描梯形图左边的由各触点构成的控制线路，并按先左后右、先上后下的顺序对由触点构成的控制线路进行逻辑运算，然后根据逻辑运算的结果，刷新该逻辑线圈在系统RAM存储区中对应位的状态；或者刷新该输出线圈在I/O映象区中对应位的状态；或者确定是否要执行该梯形图所规定的特殊功能指令。
即，在用户程序执行过程中，只有输入点在I/O映象区内的状态和数据不会发生变化，而其他输出点和软设备在I/O映象区或系统RAM存储区内的状态和数据都有可能发生变化，而且排在上面的梯形图，其程序执行结果会对排在下面的凡是用到这些线圈或数据的梯形图起作用；相反，排在下面的梯形图，其被刷新的逻辑线圈的状态或数据只能到下一个扫描周期才能对排在其上面的程序起作用。
输出刷新
当扫描用户程序结束后，PLC就进入输出刷新阶段。在此期间，CPU按照I/O映象区内对应的状态和数据刷新所有的输出锁存电路，再经输出电路驱动相应的外设。这时，才是PLC的真正输出。
同样的若干条梯形图，其排列次序不同，执行的结果也不同。另外，采用扫描用户程序的运行结果与继电器控制装置的硬逻辑并行运行的结果有所区别。当然，如果扫描周期所占用的时间对整个运行来说可以忽略，那么二者之间就没有什么区别了。
1) FM350-1高速计数模块。FM350-1高速计数模块可以接收三相、对称(A、B、N、A、B、N)线驱动差分输出(以下简称差分输出)或三相晶体管驱动(一般为HTL输出)非对称(A、B、N)输出(以下简称HTL输出)的增量式脉冲编码器信号;信号电压可以为DCSV或者DC24V。模块的计数范围为0~(2\\\或-2\\ (2\-1)，*高计数频率可达500kHz。计数器可以使用连续计数、单循环计数、周期计数等方式进行计数，也可以使用输入倍频(2倍频与4倍频)、门控、计数值预置与锁存、比较、输出滞后等功能。
FM350-1高速计数模块可以用于频率测量、转速测量、连续周期测量。频率测量的范围为0.001~5×10'Hz(DCSV差分输入)或0.001~2×10'Hz(DC24V，HTL输入)，测量误差为±0.02%。转速测量的范围为0.001~25 000z/min，在1000r/min时的测量误差为±0.21r/min。周期测量的范围为10~120s，测量分辨率为1/16μs，测量误差为0.01%。
FM350-1模块本身带3点/2点开关量I/O信号，可连接计数启动、停止与“计数锁存”等外部控制输入信号，输出计数器的内部比较结果。
FM350-1高速计数模块可以通过同步控制模式(Isochrones mode)，在PROFIBUS-DP现场总线网络系统中使用。
2) FM350~2高速计数模块。FM350~2计数模块可以连接8通道的DC24V或DC8V增量式脉冲编码器信号(相位差为90°的A、B两相脉冲输入)、BERO开关、NAMUR开关、变送器等，完成计数(包括连续计数、单循环计数、周期计数、计数值比较等)与测量(频率、转速、周期)等功能、计数范围为0~(2-1)或-23- (2)-1)，*高计数频率为20kHz。
模块可以在计数与测量模式下工作，进行频率、转速、周期测量。频率测量的范围为0.001~1×10~Hz，转速测量的范围为0.001~25 000r/min，周期测量的范围为10~5~120s。
模块每通道均配置有1点输入/1点输出开关量信号，可以作为计数启动、停止的外部“硬件门”控制信号，输出计数器内部比较结果。
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