西门子一级总代理6ES7221-1BF22-0XA8

6ES7221-1BF22-0XA8

*** 备件 *** SIMATIC S7-200 CN，数字输入端 EM 221，仅用于 S7-22X CPU， 8数字输入，24V DC，源型输出（P schaltend）/漏型输出（M schaltend） 此 S7-200 CN 产品 只具有 CE 认证

承诺一：1、**保证全新原装进口

承诺二：2、**保证安全准时发货

承诺三：3、**保证售后服务质量

流程一：1、客户确认所需采购产品型号

流程二：2、我方会根据询价单型号查询价格以及交货期，拟一份详细正规报价单

流程三：3，客户收到报价单并确认型号无误后订购产品

流程四：4、报价单负责人根据客户提供型号以及数量拟份销售合同

流程五：5、客户收到合同查阅同意后盖章回传并按照合同销售额汇款到公司开户行

流程六：6、我公司财务查到款后，业务员安排发货并通知客户跟踪运单   

一、实验设备介绍

(1) 西门子S7-200SMART系列PLC，CPU型号为ST20。

(2) XYZ轴平台一套，该平台有三个步进驱动器，三套电机配合丝杆，在本例子因ST20型号的CPU只支持2轴高速脉冲输出，所以只驱动X轴和Y轴。实验平台如下图所示：

注：定义往电机方向移动为正方向，丝杆的逻辑为4mm，步进驱动的细分设置为3200个脉冲一转。

CPU输出端Q0.0和Q0.2分半为X轴的脉冲和方向信号，Q0.1和Q0.7位Y轴的脉冲和放信号，步进驱动器有PLC的接线图如下所示：

二、走圆轨迹算法说明

西门子S7-200SMART系列PLC不支持圆弧插补功能，所以需要自己根据算法进行计算后分别驱动X轴和Y轴的移动从而来实现画圆功能

要驱动XY轴画圆，可采用极限逼近法，把画圆弧变成画线段，如下图所示左侧为六等分，角度a=30°，右侧为十二等分，角度a=15°。

从上图中可以看出，当等边多边形的边越多时，则多边形的轨迹就越和圆相近，所以当角度a足够小时，则得到的多边形轨迹就越与圆接近。

根据以上分析需要完成画圆功能，我们需要知道“圆心坐标值”、“圆的半径”、“画圆的速度”，然后根据分为三部分来实现：

(1)画笔移动到圆上

把XY轴分别回原点，回原点后的位置默认为XY平面坐标的原点，然后由原点移动到圆心坐标，如下图所示1#点为圆心，2#点为圆上点。

假设1#点的坐标为(X1，Y1)，速度为V，则X轴移动的距离为X1，Y轴移动的距离为Y1。根据勾股定理可计算出原点到圆心的距离“Y(0→1)”、X轴移动速度“VXaxis”和Y轴移动速度“VYaxis” ，计算公式如下所示：

当画笔到达1#点后，然后Y轴不动，X轴以V的速度移动半径R的距离到达圆上2#点位置，假2#点的坐标为(X2，Y2)

(2)画笔开始画圆

画笔从2#点位置开始移动画圆，假设下个圆上的点为3#点，坐标为(X3,Y3)，从圆心到3#点和从圆心到2#点的角度为a，如下图所示：

根据三角函数可计算出3#点的坐标(X3，Y3)的值分别为：

X3=Cos(a)*R X1，Y3=Sin(a)*R Y1

根据勾股定理可计算出XY轴要移动的距离 “Y(2→3)”的值。X轴移动速度“VXaxis”和Y轴移动速度“VYaxis” ，计算公式如下所示：

注：此时X2和Y2为X轴和Y轴的当前位置，X3和Y3为X轴和Y轴要移动的目标位置,速度需要取**值。

同理：当画笔到达3#点后，角度变为2a，则对应的圆上点为4#点，坐标为(X4，Y4)，如下图所示：

根据三角函数可计算出4#点的坐标(X4，Y4)的值分别为：

X4=Cos(2a)*R X1，Y4=Sin(2a)*R Y1

根据勾股定理可计算出XY轴要移动的距离 “Y(3→4)”的值。X轴移动速度“VXaxis”和Y轴移动速度“VYaxis” ，计算公式如下所示：

注：此时X3和Y3为X轴和Y轴的当前位置，X4和Y4为X轴和Y轴要移动的目标位置，速度需要取**值。

依次下去，每走完一次后，角度自加一次，当角度值大于360°时，则认为画圆完成。

三、PLC程序设计

根据分析，对于S7-200SMART系列PLC的程序设计主要分为“运动向导的组态配置”、“初始与会原点程序”、“速度计算程序”、“开始画圆程序”

(1)初始化和回原点

(2)速度换算程序

(3)画圆程序

子程序内部程序

四、实验效果展示

（技成培训网原创，作者：曾鑫

购物需知

1、PLC类产品均为密封包装，外包装详见产品图片，白色标签上均有西门子品牌LOGO及产品订货号，各位买家在收到货后，请核对型号无误，再拆包装（包装拆开后将无法二次销售，不支持退换货）。

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本公司销售的产品一律为（原装***假一罚十*质保一年） 本公司可以签约正式的销售合同，并可以开具17%的增值税发票、普通发票。如需发票，税点另算。 

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售后服务简介

西门子（中国）有限公司工业业务领域致力于为客户提供高品质的服务，追求客户的满意是我们始终如一的目标。在中国，工业业务领域拥有一支****、经验丰富的工程师队伍，为客户提供7x24小时全天候服务。专业的服务人员和遍布全国的服务及备件网络将对客户的服务需求迅速作出响应，将由设备故障引起的损失降低到*小的程度。

 现场服务

现场服务是指工程师到达客户现场提供安装指导、运行调试、维护维修、故障清除、技术升级等服务。

 返厂维修服务

返厂维修服务是指客户将故障装置以“门到门”的方式发送到指定维修中心进行维修。 与现场服务相比，返厂维修服务的费用更加低廉， 主要适合小尺寸的装置（大尺寸的装置在实验室内无法完成带载试验）。

 保内更换服务

保内更换服务是指针对部分在保修期内发生故障的装置，我们将为您更换一个功能完好的装置。

 备件销售服务

我们在国内拥有工业业务领域产品备件库，可以随时为您提供主流产品的备件。通过选择快捷专业的物流运输，可以*大限度地确保备件准确快速地送达客户手中。

1模块化中型PLC 系统，满足中、小规模的控制要求

? 各种性能的模块可以非常好地满足和适应自动化控制任务

? 简单实用的分布式结构和通用的网络能力，使得应用十分灵活

? 无风扇设计的结构，使用户的维护更加简便

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? 大量的集成功能使它功能非常强劲

2、PLC选型匹配较复杂，请客户务必确认核实好型号参数货期等问题后在进行采购，

     卖家不承担因买家选型误差造成的任何损失。

3、选型提示：目前西门子规定S7-300部分CPU和扩展模块需要连同前联接器一同销售，具体型号以

     西门子规定为准，网上报价均不含前联接器价格，需要连同销售的另加前连器价格。

4、特别提示：S7-300系列PLC型号升级换代较快，所以产品图片为示例图片，参数属性为大体概述，

     故仅供参考，具体以西门子*新选型样本对应产品参

数描述和西门子实物为准。