浔之漫智控技术有限公司西门子代理。

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1、 SIMATIC S7 系列PLC：S7-200、S7-1200、S7-300、S7-400、ET-200

2、 逻辑控制模块 LOGO！230RC、230RCO、230RCL、24RC、24RCL等

3、 SITOP直流电源 24V DC 1.3A、2.5A、3A、5A、10A、20A、40A可并联.

4、HMI 触摸屏TD200 TD400C K-TP OP177 TP177,MP277 MP377,

 SIEMENS 交、直流传动装置

1、 交流变频器 MICROMASTER系列：MM420、MM430、MM440、G110、G120.　　　　　　　　　

MIDASTER系列：MDV

2、全数字直流调速装置 6RA23、6RA24、6RA28、6RA70、6SE70系列

SIEMENS 数控 伺服

SINUMERIK:801、802S 、802D、802D SL、810D、840D、611U、S120

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运动控制子例程使用准则

必须确保在同一时间仅有一条运动控制子例程激活。

只要循环调用中断，便可在中断例程中执行 AXISx_RUN 和 AXISx_GOTO。但是，如果

运动轴正在处理另一个命令，则切勿尝试在中断例程中启动运动控制子例程。如果在中断

例程中启动子例程，则可使用 AXISx_CTRL 子例程的输出来监视运动轴是否完成移动。

运动控制向导根据所选的度量系统自动组态速度参数（Speed 和 C_Speed）和位置参数

（Pos 或 C_Pos）的值。对于脉冲，这些参数为 DINT 值。对于工程单位，这些参数是所

选单位类型对应的 REAL 值。例如：如果选择厘米 (cm)，则以厘米为单位将位置参数存

储为 REAL 值并以厘米/秒 (cm/sec) 为单位将速度参数存储为 REAL 值。

使用运动控制子例程时的一些“生成”准则如下：

● 要在每次扫描时执行子例程，请在程序中插入 AXISx_CTRL 子例程并使用 SM0.0 触

点。

● 要指定运动到**位置，必须首先使用 AXISx_RSEEK 或 AXISx_LDPOS 子例程建立

零位置。

● 要根据程序输入移动到特定位置，请使用 AXISx_GOTO 子例程。

● 要运行通过运动控制向导组态的运动曲线，请使用 AXISx_RUN 子例程。

MOD_EN 参数必须开启，才能启用其它运动控制子例程向运动轴发送命令。如果

MOD_EN 参数关闭，则运动轴将中止进行中的任何指令并执行减速停止。

AXISx_CTRL 子例程的输出参数提供运动轴的当前状态。

当运动轴完成任何一个子例程时，Done 参数会开启。

Error 参数 (页 588)包含该子例程的结果。

C_Pos 参数表示运动轴的当前位置。根据测量单位，该值是脉冲数 (DINT) 或工程单位数

(REAL)。

C_Speed 参数提供运动轴的当前速度。如果您针对脉冲组态运动轴的测量系统，

C_Speed 是一个 DINT 数值，其中包含脉冲数/每秒。如果您针对工程单位组态测量系

统，C_Speed 是一个 REAL 数值，其中包含选择的工程单位数/每秒 (REAL)。

C_Dir 参数表示电机的当前方向：

● 信号状态 0 = 正向

● 信号状态 1 = 反向

说明

运动轴仅在电源开启或接到指令加载组态时读取组态/曲线表。

• 如果您使用运动控制向导修改组态，AXISx_CTRL 子例程会自动命令运动轴在每次

CPU 更改为 RUN 模式时加载组态/曲线表。

• 如果您使用运动控制面板修改组态，单击“更新组态”(Update Configuration) 按钮，

命令运动轴加载新组态/曲线表。

• 如果您使用另一种方法修改组态，您还必须向运动轴发出一个 AXISx_CFG 命令，

以加载组态/曲线表。否则，运动轴会继续使用旧组态/曲线表。